针对锥体碳纤维与金属铆接构件，通过六轴机 械手夹持构件、多轴扩展轴夹持超声相控阵探头， 联动实现自动上下料和高效检测。检测过程，机械 扫描与相控阵电子扫描联合，实现高效数据采集和 成像显示，能够检测出碳纤维内部分层缺陷和铆接 金属件造成纤维损伤缺陷。多通道相控阵系统相比 单通道系统，可提高单件检测效率12倍以上。